一种类人机器人-人类递接物体的联合运动模型
机器人学
2018-08-29 v1
摘要
未来，机器人将出现在日常生活中。这些辅助机器人的开发是一项挑战。辅助机器人的一项基本任务是拾取物体并递交给人类。通过与用户交互，可预测性、安全性和可靠性等软因素成为开发中的重要因素。先前的研究表明，当机器人行为和运动类人时，与机器人的协作更易被接受。在本文中，我们提出一种基于各关节运动曲线的运动模型。这些运动曲线基于对人际递接中关节运动的观察与测量。我们将该关节运动模型（JMM）在仿人机器人和非仿人工业机器人上实现，以向受试者展示运动。特别关注运动的可辨识度与类人相似度。结果表明，人们能够识别类人运动，并且相较于传统模型，将JMM的运动感知为更具类人特征。此外，结果表明，线性关节空间轨迹与JMM之间的差异在工业机器人上比在仿人机器人上更明显。
引用
@article{arxiv.1808.09280,
title = {A Joint Motion Model for Human-Like Robot-Human Handover},
author = {Robin Rasch and Sven Wachsmuth and Matthias König},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.09280},
year = {2018}
}