机器人到人递手轨迹的主观感知比较

出于安全原因，机器人必须在人群周围以易读方式移动，尤其是对于可能发生身体接触的任务。此类任务之一是递手，其需要在何处及何时发生身体接触（物体传递）的隐式沟通。在本工作中，我们研究机器人在到达阶段所使用的轨迹模型是否影响接收者对于机器人到人递手的主观感知。我们开展了一项用户研究，其中 32 名参与者通过四种轨迹模型被递送三个物体：三种为最小急动度轨迹的变体，一种为基于椭圆拟合的轨迹。递手的起始位置对所有轨迹固定，终止位置允许绕固定位置在各轴上随机变化 ±3 cm。用户研究发现，在涉及安全性、可预测性、自然性及其他主观指标的问卷中，各递手轨迹间无显著差异。尽管这些结果看似拒绝了轨迹影响人对递手感知的假设，其促使未来研究考察其他变量的影响，如机器人速度、物体传递位置、传递点处物体朝向，以及凝视与语音等显式沟通信号。