移动机械臂的随行机器人至人体交接
机器人学
2022-10-04 v1
摘要
现有的直接机器人至人体交接方法通常实现于固定基座机械臂上,或实现于在交接前完全停止的移动机械臂上。我们提出“随行(on-the-go)”交接,允许运动的移动机械臂在不停止的情况下将物体交接给人。随行交接运动由反应式控制器生成,该控制器允许同时控制基座与机械臂。在一项用户研究中,人类接收者主观评估随行交接比采用“停止-交付”行为的交接更高效、可预测、自然、时机更好且更安全。
引用
@article{arxiv.2203.08423,
title = {On-The-Go Robot-to-Human Handovers with a Mobile Manipulator},
author = {Kerry He and Pradeepsundar Simini and Wesley Chan and Dana Kulić and Elizabeth Croft and Akansel Cosgun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.08423},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 7 figures, 2 tables, submitted to RO-MAN 2022