人机交接的模型预测轨迹规划
机器人学
2024-04-12 v1
摘要
本文开发了一种新颖的人机交接轨迹规划器。交接要求可以自然地由基于路径跟踪的模型预测控制器处理，其中路径进度作为交接进度的度量。此外，通过使用交接位置预测来调整路径偏差界限，利用路径偏差来跟随人体运动。采用高斯过程回归模型，该模型在已知交接轨迹上进行训练，用于此预测。与协作式7自由度机械臂的实验表明了所提出方法的有效性和多功能性。
引用
@article{arxiv.2404.07505,
title = {Model Predictive Trajectory Planning for Human-Robot Handovers},
author = {Thies Oelerich and Christian Hartl-Nesic and Andreas Kugi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.07505},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 6 figures, Proceedings available under https://www.vdi-mechatroniktagung.rwth-aachen.de/global/show_document.asp?id=aaaaaaaacjcayqj&download=1