机器人制作助手中的协作物体交接

机器人正越来越多地与人类协作工作，如在餐厅中向顾客递送食物或在装配线上帮助工人完成工作。这些场景经常涉及人与机器人之间的物体交接。要实现安全和高效的人机协作(HRC)，重要的是在机器人的交接策略中融入人类背景。在我们开发的协作交接模型中，我们使用在自然的制作任务中收集的人类遥控操作数据进行训练。为了评估其性能，我们在训练数据集上进行交叉验证实验，以及在相同的HRC制作任务中进行用户研究。将自动化交接情节和用户对自主交接策略的感知，与人类遥控交接进行了比较。尽管交叉验证实验和用户研究表明，自动化策略成功实现了协作交接，但与人类遥控交接的比较揭示了进一步改进的潜力。