物体交接：机器人技术综述

本文调查了关于人机物体交接的文献。交接是一种协作性的联合行动，其中一个代理（给予者）将物体交给另一个代理（接收者）。物理交换始于接收者首次接触给予者持有的物体，并在给予者将物体完全释放给接收者时结束。然而，重要的认知和物理过程在物理交换之前就开始了，包括就交换的位置和时机达成隐性共识。从这个角度出发，我们将综述结构化为由上述事件界定的两个主要阶段：1) 交接前阶段，和 2) 物理交换阶段。我们将分析重点放在两个参与者（给予者和接收者）上，并报告了机器人给予者（机器人到人类交接）和机器人接收者（人类到机器人交接）的最新进展。我们报告了通常用于评估交互的定性和定量指标的全面列表。在将综述重点放在交接的认知层面（例如，预测、感知、运动规划、学习）和物理层面（例如，运动、抓取、释放握持）的同时，我们还简要讨论了安全、社会背景和人机工程学的概念。我们将人类与人类交接过程中表现出的行为与机器人助手的最新进展进行了比较，并确定了机器人助手要达到与人类交互相当的性能所需改进的主要领域。最后，我们提出了一个应该使用的最小指标集，以便在不同方法之间实现公平比较。