基于触觉数据识别人机物体传递中的多种交互事件
机器人学
2019-09-17 v1
摘要
在机器人向人类递送物体的任务中，物体可能发生若干有意或无意的事件——被人类接收者拉、推、碰撞或仅仅是握住。我们表明仅通过触觉传感器即可区分这些事件。在与三指机械手所握物体交互过程中，记录了来自触觉传感器的人类受试者交互训练数据。采用词袋（Bag of Words）方法从触觉数据中自动提取有效特征。使用支持向量机（Support Vector Machine）区分这四类事件，平均准确率超过 95%。
引用
@article{arxiv.1909.06736,
title = {Identifying Multiple Interaction Events from Tactile Data during Robot-Human Object Transfer},
author = {Mohammad-Javad Davari and Michael Hegedus and Kamal Gupta and Mehran Mehrandezh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.06736},
year = {2019}
}
备注
7 pages, accepted for 2019 IEEE ROMAN