机器人-人类交接中数据驱动的握力变化
机器人学
2023-03-29 v1 人机交互
摘要
交接在我们的社会环境中频繁发生，使得协作机器人系统掌握交接技能成为必要。本工作中，我们旨在利用数据驱动方法，研究人类-人类交接中人类给予者的握力变化与感知的交互力-力矩之间的关系。训练了一个长短期记忆（LSTM）网络，以利用交接中的交互力-力矩提前预测人类握力变化。进一步，我们提议利用所训练的网络使机器人给予者产生类人的握力变化。
引用
@article{arxiv.2303.16009,
title = {Data-driven Grip Force Variation in Robot-Human Handovers},
author = {Parag Khanna and Mårten Björkman and Christian Smith},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.16009},
year = {2023}
}
备注
Contributed to "Advances in Close Proximity Human-Robot Collaboration" Workshop in 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022)