基于实时机器人视觉的与物体无关的人到机器人递接
机器人学
2020-09-22 v2 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
我们提出了一种利用实时机器人视觉与操作实现安全且与物体无关的人到机器人递接的方法。我们旨在实现通用性：采用通用物体检测器、快速的抓取选择算法，并使用单个安装在夹爪上的 RGB-D 相机，因此不依赖外部传感器。机器人通过视觉伺服控制朝向感兴趣物体运动。我们高度重视安全性，使用了两个感知模块：人体部位分割与手/手指分割。被判定属于人类的像素会从候选抓取位姿中滤除，从而确保机器人安全抓取物体而不与人体发生碰撞。抓取选择与感知模块实时并行运行，便于监控进展。在包含 13 个物体的实验中，机器人在 81.9% 的试验中成功从人类手中接过物体。
引用
@article{arxiv.2006.01797,
title = {Object-Independent Human-to-Robot Handovers using Real Time Robotic Vision},
author = {Patrick Rosenberger and Akansel Cosgun and Rhys Newbury and Jun Kwan and Valerio Ortenzi and Peter Corke and Manfred Grafinger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.01797},
year = {2020}
}
备注
IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). Preprint Version. Accepted September, 2020. The code and videos can be found at https://patrosat.github.io/h2r_handovers/