一种基于手势意图预测的操纵任务交易式遥操作控制系统
机器人学
2021-07-06 v1 人工智能
人机交互
摘要
本文提出了一种包含机器人感知与基于手势的意图预测的遥操作系统。感知模块识别机器人工作空间中的物体以及意图预测模块预测用户可能想要抓取的物体。该架构使得该方法依赖于交易式控制（traded control）而非直接控制：我们使用手势为顺序操纵任务指定目标物体，随后机器人利用轨迹优化自主生成抓取或取回运动。感知模块依靠基于模型的跟踪器精确跟踪物体的6D位姿，并采用最先进的基于学习的物体检测与分割方法，通过自动检测场景中的物体来初始化跟踪器。目标物体通过训练好的多层感知机分类器从用户手势中识别。在介绍系统的所有组件及其经验评估后，我们给出了将本流程与直接交易式控制方法（即不使用预测的方法）比较的实验结果，表明使用意图预测能够降低整体任务执行时间。
引用
@article{arxiv.2107.01829,
title = {A System for Traded Control Teleoperation of Manipulation Tasks using Intent Prediction from Hand Gestures},
author = {Yoojin Oh and Marc Toussaint and Jim Mainprice},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.01829},
year = {2021}
}
备注
Accepted to IEEE-RoMAN 2021