基于视觉-触觉感知的直觉式任务规划用于人机协作
系统与控制
2021-04-02 v1 系统与控制
摘要
为协同操作设计机器人任务需要利用不仅是本体感知还有外感知信息，以提升安全性与自主性。遵循这一直觉，本研究提出通过融合视觉-触觉感知，按人类视角制定直觉式机器人任务。利用深度相机的视觉数据监测并确定物体尺寸与人类意图，而触觉感知确保维持期望接触以避免滑移。在工业机器人平台上有人员协助的实验验证了所提直觉式任务规划的性能与适用性。
引用
@article{arxiv.2104.00342,
title = {Intuitive Tasks Planning Using Visuo-Tactile Perception for Human Robot Cooperation},
author = {Sunny Katyara and Fanny Ficuciello and Tao Teng and Fei Chen and Bruno Siciliano and Darwin G. Caldwell},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.00342},
year = {2021}
}
备注
ICRA2021 ViTac Workshop contribution