基于视触觉感知的直观任务栈 formulation 用于人机协作精细操作
机器人学
2022-01-05 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
使机器人能够在人类近距离环境中工作，需要一个控制框架，该框架不仅应融合多感官信息以实现自主与协调的交互，还需具备感知式任务规划以确保适应性强且灵活的协作行为。本研究提出一种直观任务栈（iSoT）形式化方法，通过考虑人类手臂姿态与任务进展来定义机器人的动作。该框架辅以视触觉信息，以有效感知协作环境并在规划好的子任务之间直观切换。来自深度相机的视觉反馈监测并估计物体位姿与人类手臂姿态，而触觉数据提供探索技能以检测并保持期望接触从而避免物体滑落。为评估所提框架的性能、有效性与可用性，考虑并分析了由人-人及人-机器人搭档执行的装配与拆卸任务，并采用不同的评估指标即接近自适应、抓取修正、任务协调延迟、累积姿态偏差与任务可重复性进行分析。
引用
@article{arxiv.2103.05676,
title = {Formulating Intuitive Stack-of-Tasks using Visuo-Tactile Perception for Collaborative Human-Robot Fine Manipulation},
author = {Sunny Katyara and Nikhil Deshpande and Fanny Ficuciello and Tao Teng and Bruno Siciliano and Darwin G. Caldwell and Fei Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05676},
year = {2022}
}