面向手持机器人的意图预测：以模拟积木复制任务为例
机器人学
2018-10-16 v1
摘要
在本工作中，我们探索手持机器人场景下用户动作的意图推断。手持机器人具有手持工具的形状与特性，同时能够处理任务信息并辅助操作。此处，我们提出一种意图预测模型以增强协作任务求解。在一个积木复制任务中，我们利用机器人搭载的远程眼动仪采集眼动数据，据此建立工作空间场景中与任务相关物体的视觉注意轮廓。这些轮廓被用于预测用户动作，即下一个将被拾取的方块及其放置位置。我们的结果表明，所提模型能够提前较好地预测用户动作，拾取动作提前 500 ms 的准确率为 87.94%，放置动作提前 1500 ms 的准确率为 93.25%。
引用
@article{arxiv.1810.06468,
title = {Towards Intention Prediction for Handheld Robots: a Case of Simulated Block Copying},
author = {Janis Stolzenwald and Walterio W. Mayol-Cuevas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.06468},
year = {2018}
}