基于置信度的双手机器人缝合术遥操作意图预测
机器人学
2025-04-30 v1 人机交互
摘要
机器人辅助手术提供了提高的精度，但尽管完全自主系统在任务知识、建模非结构化环境和泛化能力方面存在局限，完全手动遥操作系统也面临延迟、稳定性和感官信息减少等挑战。为此，我们开发了一种交互式控制策略，通过预测其在高层次和低层次上的运动计划来帮助人类操作员。在高层次，采用基于 Transformer 的实时手势分类模型部署的外科手势识别系统，以动态适应操作员的动作；在低层次，置信度基意图同化控制器根据用户意图和共享控制范式调整机器人动作。该系统基于机器人缝合任务构建，配备传感器捕获机器人运动学和任务动力学。不同技能水平的用户实验结果表明，所提出的方法有效，显著改善了任务完成时间和用户满意度。
关键词
引用
@article{arxiv.2504.20761,
title = {Confidence-based Intent Prediction for Teleoperation in Bimanual Robotic Suturing},
author = {Zhaoyang Jacopo Hu and Haozheng Xu and Sion Kim and Yanan Li and Ferdinando Rodriguez y Baena and Etienne Burdet},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.20761},
year = {2025}
}