基于目标估计的脑机接口遥控机器人导航自适应共享控制
机器人学
2024-07-26 v1
摘要
本研究提出了一种用于通过脑机接口（BMI）控制远程移动机器人的共享控制方法。通过BMI生成的控制命令面临输入频率低、离散且因噪声而不确定等问题。为此，我们的方法从用户的命令中估计其意图目标，并利用该目标生成通过自主系统生成的辅助命令，这些命令频率更高且更连续。此外，通过定义估计的置信水平，我们自适应地计算了用户和自主命令的加权组合，从而实现了共享控制。
引用
@article{arxiv.2407.17936,
title = {Goal Estimation-based Adaptive Shared Control for Brain-Machine Interfaces Remote Robot Navigation},
author = {Tomoka Muraoka and Tatsuya Aoki and Masayuki Hirata and Tadahiro Taniguchi and Takato Horii and Takayuki Nagai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.17936},
year = {2024}
}