通过手部运动实现个性化人- swarm 交互

诸如无人机群之类的集体机器人系统，因其高维特性，其控制常委托于自主导航算法。然而，与其他机器人实体一样，无人机群仍可受益于人类操作员的遥操作，后者的感知与决策能力目前仍非自主系统所能企及。无人机群遥操作尚处萌芽阶段，迄今仍缺乏标准的人- swarm 接口（HRI）。在本研究中，我们分析了 naive 用户与无人机群的 spontaneous 交互策略。我们实现了一种机器学习算法，仅基于简短的校准流程来定义个性化的身体-机器接口（BoMI）。在该流程中，要求人类操作员 spontaneous 地运动，仿佛其正控制一个模拟无人机群。我们评估发现手部是最常被采用的身体部位，因此选用 LEAP Motion 控制器对其进行追踪，以使用户控制空中无人机群。这一选择使我们的接口具有便携性，因其不依赖 centralized 系统来追踪人体。我们在逼真的模拟环境中为一组参与者验证了所提个性化 HRI 定义算法，在性能与用户体验方面展现出 promising 结果。我们的方法赋予用户前所未有的自由，仅依据其身体运动偏好即可在位置控制与速度控制间选择。