通过连续手势识别实现去中心化人- swarm 交互

在这项工作中，我们展示了一种用于人-群交互（HSI）的新方法的初步工作，该方法可用于改变具有去中心化感知与控制的机器人集群的宏观行为。通过将一个小型但高效的手势识别卷积神经网络（CNN）与下一代机器人操作系统 \emph{ros2}（其支持多机器人应用中机器人软件的去中心化实现）集成，我们证明了将机器人集群编程为识别并响应一系列对应于不同类型集群行为的手势的可行性。我们使用一段修改一组三个 Turtlebot3 Burger 机器人中目标机器人间距离以防止机器人与障碍物碰撞的手势序列来测试我们的方法。该方法在三种不同的 Gazebo 仿真环境以及一个复现了其中一种仿真环境的物理测试平台上得到验证。