通过少数知情机器人控制机器人群聚集成

自组织聚集成是群机器人学中一个被充分研究的行为，因为它是发展更先进群体级响应的前提条件。本文中，我们研究面向异质机器人群在多个不同目标站点自聚集的分散式算法设计。先前的研究表明，在群体中包含一定数量的知情机器人可将聚集过程的动态引导至群体在可用聚集站点间的期望分布。我们使用一种简化方法复现了先前研究的结果：我们移除了与机器人通信协议相关的约束，并简化了调节概率控制器状态间转换的控制机制。结果表明，先前更复杂控制器所获得的性能可由我们的简化方法复现，而后者在向实体机器人移植的便捷性与灵活性方面具有明显优势。即，我们的简化方法能在比复杂控制器所能实现的更大操作条件集合中产生自组织聚集响应。