面向有保证目标包围的极简机器人集群分散控制
机器人学
2023-01-16 v1
摘要
我们为能力有限的极简机器人集群提出了一种分散控制算法，使得期望的全局行为得以涌现。我们考虑的问题是在避开静态和动态障碍物的同时，搜索并包围环境中存在的各种目标。这项工作的新颖之处在于，在个体机器人无记忆、无定位能力且不知晓邻居确切相对位置的约束条件下，保证了期望的复杂集群行为的生成。此外，我们分析了涌现行为如何随任务的不同参数、传感器读数中的噪声以及异步执行而变化。
引用
@article{arxiv.2212.08984,
title = {Decentralized Control of Minimalistic Robotic Swarms For Guaranteed Target Encapsulation},
author = {Himani Sinhmar and Hadas Kress-Gazit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.08984},
year = {2023}
}