基于最小主义机器人实现多源封装并保证收敛
机器人学
2024-05-01 v1
摘要
我们提出了一种去中心化控制算法，用于由不具备记忆、显式通信或相对位置信息的简化型机器人群体对多个扩散目标源进行封装。现有方法通常需要局部通信或相对定位才能提供收敛和安全性保证。我们量化了任务、控制和机器人参数之间的权衡，以实现对所有目标源的安全收敛。此外，我们的算法对传感器测量中的遮挡和噪声具有鲁棒性，正如我们在仿真中所演示的那样。
引用
@article{arxiv.2404.19138,
title = {Multi-Source Encapsulation With Guaranteed Convergence Using Minimalist Robots},
author = {Himani Sinhmar and Hadas Kress-Gazit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.19138},
year = {2024}
}