利用多机器人连接网络进行去中心化同步多目标探索
机器人学
2017-03-17 v3
摘要
本文提出了一种用于多机器人系统的新型去中心化控制策略，该策略能够在杂乱 3D 环境中实现并行多目标探索，同时确保时变的连接拓扑结构。通过基于最近的连通性保持方法，同时考虑了有限范围、视距可见性和避障，从而保证了灵活的连续连通性。通过在探索任务期间动态分配机器人不同的运动行为，保证了去中心化多目标探索算法的完备性。一个主要群组受到基于当前领航者的行进效率以及行进力与连通性力之间方向对齐的主行进力的适当降额影响。这支持领航者始终到达其当前目标，并在更长的时间范围内使整个团队在有限时间内完成整体任务。对一组多旋翼无人机进行的广泛 Monte~Carlo 模拟展示了所提出方法的可扩展性和有效性，实验验证了其实用性。
引用
@article{arxiv.1505.05441,
title = {Decentralized Simultaneous Multi-target Exploration using a Connected Network of Multiple Robots},
author = {Thomas Nestmeyer and Paolo Robuffo Giordano and Heinrich H. Bülthoff and Antonio Franchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1505.05441},
year = {2017}
}