基于遮挡的对象在障碍物周围的机器人群体运输

群体机器人利用分散的自组织系统从底部构建复杂的集体行为，使用能力有限的个体。先前的工作表明，简单的遮挡基于策略在 swarm 机器人中用于将对象运输到目标位置方面是有效的。然而，该策略需要对象与目标之间保持清晰的视线。在本文中，我们通过允许机器人形成子目标来扩展该策略，从而使任何群体成员都能建立更广泛的目标可见性，最终在对象和目标位置之间形成一条子目标链。我们在保持原有策略完全分散且无通信的特性的同时，维持了在无对象场景下的性能。在五组模拟实验中，我们展示了所提出策略的普遍性。我们的有限状态机允许足够大的群体在阻挡目标的障碍物周围运输对象。该方法对起始位置变化具有鲁棒性，并且能处理凹凸形状。