基于吉布斯随机场的协同物体运输
机器人学
2021-09-29 v1 多智能体系统
摘要
本文提出一种新方法，使机器人集群能够执行协同运输任务。我们的方法将集群建模为{\em 吉布斯随机场}（GRF），利用该框架的局部性特性。通过设置适当的势函数，机器人可以完全去中心化的方式动态导航、形成群体并执行协同运输。此外，这些行为由局部交互涌现，无需显式通信或协调。为评估我们的方法，我们在不同场景中进行了系列仿真与概念验证实验。结果表明该方法具有可扩展性、适应性，并对故障与环境变化具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2109.13734,
title = {Cooperative Object Transportation using Gibbs Random Fields},
author = {Paulo Rezeck and Renato M. Assunção and Luiz Chaimowicz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.13734},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 9 figures, accepted by IROS 2021