基于遮挡的非凸物体 swarm 小型移动机器人协作运输
机器人学
2024-09-05 v1
摘要
本文提出了一种基于遮挡的集体运输非凸物体策略，利用 swarm 小型移动机器人实现。旨在通过去中心化方法克服非凸物体运输的挑战。该任务的有趣之处在于智能体对物体几何几乎一无所知，且彼此之间不进行显式通信。核心思想是通过填充若干机器人于物体腔洞中，以消除物体的凹陷，然后对新形成的凸体或“伪对象”进行遮挡式集体运输。我们将工作分为两个部分：不同非凸物体的凹陷填充与凸体的遮挡式集体运输。
引用
@article{arxiv.2409.02436,
title = {Occlusion-Based Cooperative Transport for Concave Objects with a Swarm of Miniature Mobile Robots},
author = {Sanjuksha Nirgude and Animesh Nema and Aishwary Jagetia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.02436},
year = {2024}
}