一种物体形变无关的人机协同运输框架
机器人学
2022-07-28 v1
摘要
本研究提出一种自适应、物体可变形性无关的拟人协同运输框架。该框架能够将经由物体传递的触觉信息与来自动作捕捉系统的人体运动学信息结合,以在移动协作机器人上生成反应性全身运动。此外,基于利用躯干与手部运动检测人体旋转意图的算法,它允许在协同运输过程中以直观且准确的方式旋转物体。首先,我们利用由全向移动底座与协作机械臂组成的移动 manipulator,以物体可变形性范围的两极端(即纯刚性铝杆与高度可变形绳索)验证该框架。接着,在一项 12 名受试者的用户研究中,将其性能与导纳控制器在部分可变形物体的协同搬运任务下进行比较。该实验的定量与定性结果表明,所提框架可有效处理无论可变形性如何的物体运输,并为人类伙伴提供直观辅助。最后,我们在不同场景中展示了框架的潜力:人与机器人利用可变形薄板协同运输人体模型。
引用
@article{arxiv.2207.13427,
title = {An Object Deformation-Agnostic Framework for Human-Robot Collaborative Transportation},
author = {Doganay Sirintuna and Alberto Giammarino and Arash Ajoudani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.13427},
year = {2022}
}
备注
13 pages, 13 figures, submitted to IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, for associated video, see https://youtu.be/oyfUkYj5WYw. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2201.10392