基于视觉与触觉反馈的可变形物体形变控制
机器人学
2021-06-01 v1
摘要
本文提出了一种利用视觉与触觉反馈的可变形物体形变控制新方法。目前，可变形物体的操作基本上是在假设位置约束的条件下建立的。但实际上，在许多情况下，操作必须在主动施加的力约束下完成。本研究考虑了这一场景。在所提方案中，集成了触觉反馈以确保机器人末端执行器与待操作软物体之间的稳定接触。受控接触力还用于调节软物体的形变，其形状由视觉传感器测量。所提方法的有效性通过翻书页与塑形实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2105.14429,
title = {Deformation Control of a Deformable Object Based on Visual and Tactile Feedback},
author = {Yuhao Guo and Xin Jiang and Yunhui Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.14429},
year = {2021}
}
备注
"7 pages" "9 figures" "submitted to IROS2021"