基于Cosserat模型的线性刚体操作的最优形变控制
机器人学
2024-09-20 v1
摘要
机器人对线性刚体的形状控制在机器人社区中日益受到关注。尽管近期取得了进展，但大多数形状控制方法可分为两类：一种是依赖于代表物体的物理真实模型的开环控制，另一种是结合不够精确的模型和视觉数据以计算指令的闭环控制。本文提出一种新颖的3D形状控制方法，将物理真实的Cosserat模型纳入闭环控制框架中，并利用视觉反馈实时纠正模型误差。该方法利用了两类方法的优势：物理模型提供的真实性和精确性，以及快速计算，从而实现对模型误差的实时纠正，并对视觉方法固有的弹性参数估计具有鲁棒性。通过计算由Cosserat模型和视觉数据共同导出的形变雅可比矩阵来实现上述目标。为证明方法有效性，我们进行了一系列形状控制实验，机器人被任务将线性物体变形至所需形状。
关键词
引用
@article{arxiv.2409.12723,
title = {Optimal Cosserat-based deformation control for robotic manipulation of linear objects},
author = {Azad Artinian and Faiz Ben Amar and Veronique Perdereau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.12723},
year = {2024}
}