基于隐式传感运动模型与数据驱动几何特征的弹性物体形状控制
机器人学
2021-01-07 v1
摘要
本文提出一种通用方法，用于设计自动控制以将弹性物体操控成期望形状。根据特定任务将物体的几何模型定义为形状特征，以全局描述变形。原始视觉反馈数据使用经典回归方法处理，实时辨识数据驱动几何模型的参数。我们提出的方法能够基于隐式函数解析计算位姿-形状雅可比矩阵。该模型随后用于推导形状伺服控制器。为验证所提方法，我们报道了使用机器人操纵器使弹性杆变形的详细实验研究。
引用
@article{arxiv.2101.01889,
title = {Shape Control of Elastic Objects Based on Implicit Sensorimotor Models and Data-Driven Geometric Features},
author = {Wanyu Ma and Jihong Zhu and David Navarro-Alarcon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.01889},
year = {2021}
}