基于二维轮廓子空间投影的柔性与刚性物体视觉操纵
机器人学
2021-05-06 v3
摘要
本文提出一种利用柔性与刚性物体图像轮廓的统一视觉操纵框架。机器人不是使用人工定义的线索，而是从处理后的视觉数据中自动学习特征。我们的方法从同一数据中同时生成视觉特征以及将它们与机器人控制输入关联的交互矩阵。特征向量的提取与控制命令的生成为在线自适应完成，仅需少量数据用于初始化。该方法允许机器人在不知物体为刚性或柔性的情况下进行操纵。为验证我们的方法，我们对柔性与刚性物体均进行了数值仿真与实验。
引用
@article{arxiv.2006.09023,
title = {Vision-based Manipulation of Deformable and Rigid Objects Using Subspace Projections of 2D Contours},
author = {Jihong Zhu and David Navarro-Alarcon and Robin Passama and Andrea Cherubini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.09023},
year = {2021}
}