基于视觉反馈字典的高可变形材料操控方法

衣物等高可变形材料的复杂物理特性给自主机器人操控系统带来了显著挑战。我们提出了一种新颖的基于视觉反馈字典的方法，用于将可变形物体操控至期望构型。该方法基于视觉伺服，我们采用一种高效技术，以可变形模型特征直方图的形式从RGB传感器流中提取关键特征。这些直方图特征作为可变形材料状态的高层表征。随后，我们收集操控数据，并使用一个视觉反馈字典，将高维特征空间中的速度映射到机器人末端执行器的操控速度。我们在不同布料件上，针对一组复杂操控任务和人机协作操控任务，评估了所提方法，这些布料具有不同的材料特性。