利用夹具进行可变形线性物体的接触感知成形与保持
机器人学
2023-07-20 v1
摘要
研究可变形线性物体的操控在汽车制造、纺织生产和电子自动化等工业领域具有重要的实际应用价值。然而，由于有效操控此类物体的可变形特性需要精确且连续的控制，可变形线性物体操控在规划与控制算法开发方面构成了重大挑战。本文提出一种利用环境接触、由两台机器人操纵器控制和保持可变形线性物体形状的新框架。该框架由一个形状规划算法和一个以物体为中心的技能引擎组成：形状规划算法自动生成放置夹具的合适位置；技能引擎包含任务与运动规划，基于物体状态控制两台机器人的运动与力。可变形线性物体的状态利用视觉与力信息在线估计。该框架在真实世界实验中用两台Panda机器人成功处理了线缆布线任务，尤其通过具有挑战性的夹具实现了接触感知且灵活的夹固。
引用
@article{arxiv.2307.10153,
title = {Contact-aware Shaping and Maintenance of Deformable Linear Objects With Fixtures},
author = {Kejia Chen and Zhenshan Bing and Fan Wu and Yuan Meng and Andre Kraft and Sami Haddadin and Alois Knoll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.10153},
year = {2023}
}