基于可变形薄板的机器人协同物体搬运运动规划

使用可变形薄板来搬运物体十分便捷，并见于诸多实际应用。对于由多个移动机器人夹持可变形薄板实现的物体操控，对物体-薄板相互作用进行建模是一项挑战性任务。我们提出一种计算模型与算法，以在机器人团队队形变化下捕捉可变形薄板上物体的位置。提出虚拟变缆模型（VVCM）以简化机器人-薄板-物体系统的建模。基于 VVCM，我们进一步提出一种运动规划器，供机器人团队在三维（3D）杂乱环境中搬运物体。不同机器人团队规模的仿真与实验结果表明所提 VVCM 的有效性与通用性。我们还对比并展示了与其他基准规划器在 3D 空间中避障的规划结果。