多机器人系统以可变形薄片搬运物体的正运动学

我们提出由多机器人团队以可变形薄片作为载体进行物体搬运与运输。由于薄片的易变形性以及整个系统的高维特性，对于给定的多机器人系统队形，清晰描述物体薄片上所有可能位置具有挑战性。本文针对由$N$个移动机器人组成、以可变形薄片搬运物体的系统，提出一种完整的正运动学（FK）方法。基于虚拟变长度缆绳模型（VVCM），结合系统几何约束与最小势能条件，构建约束二次规划（CQP）问题。给出该CQP的解析解，并进一步通过力闭合条件予以验证。我们提出一种基于该FK方法的FK算法，以在给定初始薄片形状与机器人团队队形下获得所有可行解。通过实验结果与案例研究，证明了该FK算法的有效性、完备性与高效性。