基于去中心化机器人网络的无通信柔性物体内聚运输
机器人学
2021-02-19 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
去中心化网络理论侧重于实现一致性并加快向一致性收敛的速率。然而，在一致性值之间的过渡过程中，网络内聚性（即维持一致性）在运输柔性结构时同样重要。当移动柔性结构（如未固化的复合材料飞机机翼）从一个位置到另一个位置时，由于内聚性丧失导致的机器人位置偏差会引起大变形，进而可能造成潜在损伤。本工作的主要贡献是开发一种去中心化方法，利用局部力测量以内聚方式运输柔性物体，且机器人之间无需额外通信。此外，针对所提内聚过渡方法的离散时间实现给出了稳定性条件，并给出了实验结果，表明与不使用该方法的情况相比，所提内聚运输方法可将相对变形减少 85%。
引用
@article{arxiv.2102.09056,
title = {Communication-free Cohesive Flexible-Object Transport using Decentralized Robot Networks},
author = {Yoshua Gombo and Anuj Tiwari and Santosh Devasia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.09056},
year = {2021}
}
备注
Submitted to ACC2021