面向未知载荷的去中心化自适应航空航天运输
机器人学
2024-09-04 v2
摘要
航空航天运输任务受限于每台机器人臂的能力以及目标载荷的特性，如质量、惯性及抓取位置。我们提出一种新型去中心化自适应控制器，可用于不同类型的航空航天机器人。该控制器能够适应不同重力环境下的未知物体。在空中场景中，我们使用多台全Actuation hexarotors（具抓取能力），在太空场景中使用一组空间拖网。两类场景下，机器人群通过预定三维轨迹协同运输有效载荷。我们证明该方法可适应运输任务期间意外发生的变化，如机器人失效。
引用
@article{arxiv.2407.08084,
title = {Decentralized Adaptive Aerospace Transportation of Unknown Loads Using A Team of Robots},
author = {Longsen Gao and Kevin Aubert and David Saldana and Claus Danielson and Rafael Fierro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.08084},
year = {2024}
}
备注
This paper has been accepted by DARS2024 Conference. The permission for the preprint version on Arxiv has been approved through the DARS2024 Committee and Springer Press