旋翼机团队的柔性协同运输
机器人学
2019-02-04 v1
摘要
我们提出一种由旋翼机团队协同运输悬挂载荷的组合方法。一种基于为机器人间分配距离偏差的近期距离编队-运动控制算法生成供飞行器跟踪的加速度信号。特别地，所提方法不需要全局位置，也不需为团队成员的运动跟踪预定轨迹。加速度信号由为旋翼机设计的增量式非线性动态逆（Incremental Nonlinear Dynamic Inversion）控制器精确跟踪，该控制器测量并抵抗来自载荷的张力。我们的方法使我们能够分析系统中涉及的加速度与力，从而显式计算出最坏情况条件以保证标称性能，前提是载荷在编队二维质心处由静止开始，且未受显著扰动。例如，我们可以计算团队相对于期望形状的最大安全变形。我们用四架旋翼机组成的团队演示了该方法，其运输的悬挂物体重量为单机最大载荷的两倍。最后，我们提出的算法已在开源自动驾驶仪 Paparazzi 中向社区开放。
引用
@article{arxiv.1902.00279,
title = {Flexible collaborative transportation by a team of rotorcraft},
author = {Hector Garcia de Marina and Ewoud Smeur},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.00279},
year = {2019}
}
备注
ICRA 2019, 6+1 pages