多机器人刚性负载运输系统的交通管理策略
多智能体系统
2019-06-28 v1 机器人学
摘要
在这项工作中，我们处理由非完整机器人组成的多负载运输系统的交通管理问题。我们考虑将负载从一个地方运送到另一个地方的松耦合刚性机器人编队。每个负载运输系统（PTS）在各种有障碍物的环境中移动。我们确保每个 PTS 在完成其给定任务的同时，避免与其他负载系统和障碍物发生碰撞。每个 PTS 有一个领导者和多个跟随者，在交通中移动时，跟随者使用分散式的领导者-跟随者控制架构来保持与领导者之间的期望距离和角度。我们通过仿真展示了每个 PTS 在有和没有其他 PTS 及障碍物的情况下穿越其各自轨迹所需的时间。我们证明，我们的策略有助于管理大量 PTS 从一个地方移动到另一个地方时的交通。
引用
@article{arxiv.1906.11452,
title = {Traffic Management Strategies for Multi-Robotic Rigid Payload Transport Systems},
author = {Yahnit Sirineni and Pulkit Verma and Kamalakar Karlapalem},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.11452},
year = {2019}
}
备注
7 Pages, Accepted to IEEE International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems, Jun 2019