基于自主非完整机器人的协作推车运输系统
机器人学
2023-07-24 v4
摘要
使用多机器人进行协同物体运输在控制与机器人文献中已被深入研究，但多数方法要么仅适用于全向机器人，要么缺乏在实时运行的完整导航与决策框架。本文提出一种自主非完整多机器人系统及用于协作行李推车运输的端到端分层自主框架。该框架可寻找运动学可行路径、计算在线运动规划，并提供反馈，使多机器人系统能够处理长列行李推车，并在应对多个固有复杂且耦合的约束的同时避开障碍与行人。我们通过实际运输任务展示了所设计的协作推车运输系统，实验结果表明其在复杂动态环境中的有效性与可靠性。
引用
@article{arxiv.2303.06624,
title = {Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots},
author = {Bingyi Xia and Hao Luan and Ziqi Zhao and Xuheng Gao and Peijia Xie and Anxing Xiao and Jiankun Wang and Max Q. -H. Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.06624},
year = {2023}
}