强强联合：基于语义的空地机器人协作
机器人学
2022-06-30 v1
摘要
在这项工作中，我们提出一个端到端的异构多机器人系统框架，其中地面机器人能够在由高空四旋翼实时创建的语义地图中定位、规划与导航。地面机器人独立选择并消解其目标冲突，无需任何外部干预。此外，它们通过使用语义将其局部地图与俯视地图进行匹配来执行跨视角定位。通信骨干网是机会式且分布式的，使得整个系统除四旋翼所需 GPS 外无需任何外部基础设施即可运行。我们通过在多种不同环境中基于该框架执行不同任务的大量实验，对系统进行了广泛测试。我们的地面机器人在现实世界中以最小干预自主行进超过 6 km，在仿真中以无干预行进超过 96 km。
引用
@article{arxiv.2206.14289,
title = {Stronger Together: Air-Ground Robotic Collaboration Using Semantics},
author = {Ian D. Miller and Fernando Cladera and Trey Smith and Camillo Jose Taylor and Vijay Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.14289},
year = {2022}
}
备注
Sumbitted to RA-L and IROS