使用语义技术进行大规模空中-地面团队探索的挑战与机遇

机器人探索潜在危险和非结构化环境是常见且理想的应用场景。空中-地面协作为解决此类探索挑战提供了协同方法。本文展示了一个用于大规模探索的系统，采用由空中机器人和地面机器人组成的团队。该系统将语义作为通用语言，依赖完全机会主义的通信。我们强调了这种方法的独特挑战，解释了系统架构，并展示了实验中所学到的经验教训。我们的所有代码均为开源，鼓励研究人员使用并在此基础上进行构建。