通信受限环境下 aerial robot 团队同步框架
机器人学
2019-02-15 v1
摘要
本文解决了当一组 aerial robot（ARs，空中机器人）在协作场景中执行分配任务时需要通信所出现的同步问题。每个机器人具有有限的通信范围，并在先前分配的闭合轨迹内飞行。当两个机器人足够接近时，可建立通信链路，使机器人能够交换信息。目标是调度飞行，使整个系统能够同步以实现最大信息交换，即每对邻居始终在同一时间访问可行的通信链路。我们提出了一种在该场景下调度机器人团队的算法，并提出了一种可确保大型机器人团队同步的鲁棒框架。该方法使我们能够设计容错系统，可用于监视、区域探索、危险环境中搜索目标以及装配与结构构建等多种任务。
引用
@article{arxiv.1902.05107,
title = {A framework for synchronizing a team of aerial robots in communication-limited environments},
author = {J. M. Díaz-Báñez and L. E. Caraballo and M. A. Lopez and S. Bereg and I. Maza and A. Ollero},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.05107},
year = {2019}
}