多机器人团队中用于平衡多任务执行的自适应决策机制

本工作解决了多机器人协调问题，目标是在未知区域中寻找特定的危险目标并协同处理它们。机器人系统所需的行为包含多个要求，这些要求也可能相互冲突。本文将此问题表述为一个带约束的双目标优化问题，其中移动机器人必须执行两项具体任务：探索，以及同时合作与协调以解除危险目标。这些目标是相对立的矛盾目标，其中一个可能占优，但只能以牺牲另一个为代价。因此，必须找到良好的折衷。为此，提出了一种受自然启发的方法以及一个解析数学模型，考虑单一等效加权目标函数来解决该问题。为了评估所提解决方案应对该问题的行为，给出了在二维地形中模拟的所提协调模型的结果。我们分析了该方法在不同条件（静态与动态）下的性能以及目标函数权重的影响。在动态情况下，机器人可能因严苛的有限能量预算或危险事件而失效。本文以对实验结果的批判性讨论作结。