面向机器人团队部署的通信感知规划
机器人学
2025-03-25 v1 多智能体系统
摘要
在本文中，我们解决了在必须到达某些感兴趣位置的场景下部署机器人团队的问题。因此，在派遣机器人之前，需要进行部署规划。障碍物、有限的通信范围以及与基站通信的需求，限制了团队的连通性和部署规划。我们提出了一种由三个算法组成的方法：一个用于获取通信感知轨迹的分布式路径规划器；一个提供机器人双重用途的部署规划器，用于访问主要目标和执行连通性任务；以及一个用于将任务分配给机器人并获取最佳目标访问顺序的聚类算法。
引用
@article{arxiv.2503.18545,
title = {Communication-aware planning for robot teams deployment},
author = {Yaroslav Marchukov and Luis Montano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.18545},
year = {2025}
}