快速可扩展的多机器人部署规划：面向连通性约束
机器人学
2025-05-22 v1
摘要
本文提出一种方法，用于协调多机器人团队部署，以到达某些感兴趣位置（即 primary 目标），并将这些位置的信息传输给静止基站 (BS)，在连通性约束下。中继位置必须为某些机器人建立，以在其他机器人访问 primary 目标时维持连通性。一旦每个机器人到达其分配的目标，它们即可用于覆盖新的目标，动态重新分配机器人以执行新任务。本工作的贡献是两阶段部署方法：首先计算 relay 和 primary 位置的聚类，获得由位置链组成的树；其次计算最优分配和访问聚类中目标的顺序。我们分析了用于顺序和并行部署的不同启发式方法，针对不同机器人数量和大量目标，获得次优解且计算时间短。
引用
@article{arxiv.2505.14760,
title = {Fast and scalable multi-robot deployment planning under connectivity constraints},
author = {Yaroslav Marchukov and Luis Montano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.14760},
year = {2025}
}