机器人集群的长寿命分布式相对定位
机器人学
2013-12-09 v1
摘要
本文研究了多机器人系统中的移动机器人在环境中维持对附近机器人相对位置和相对方向估计的问题。该研究是在大型简单机器人集群的背景下进行的，这些机器人仅 capable of 测量与附近机器人的距离。我们提出了两种分布式定位算法，它们在计算复杂度和协调要求之间具有不同的权衡。第一种算法不需要机器人协调其运动。它依赖于基于非线性最小二乘的策略，使机器人能够计算附近机器人的相对位姿。第二种算法借用分布式计算理论中的工具来协调哪些机器人必须保持静止，哪些机器人允许移动。这种协调使机器人能够使用标准的三边测量技术来计算附近机器人的相对位姿。两种算法均经过了理论分析并通过仿真进行了验证。
引用
@article{arxiv.1312.1915,
title = {Long-Lived Distributed Relative Localization of Robot Swarms},
author = {Alejandro Cornejo and Radhika Nagpal},
journal= {arXiv preprint arXiv:1312.1915},
year = {2013}
}