机器人群体动态重构：精确形状形成的协调与控制

机器人群体在运动和配置之间的协调是一项具有挑战性的任务。决定每个 individual robot 必须移动的时机和位置是一项计算复杂的问题。该挑战因物理系统固有的难题而进一步恶化，如 measurement error 和 control dynamics。因此，如何 best determine 每个机器人的最优路径当 moving 从一个 configuration 到另一个 configuration，以及如何 best perform such determination and effect corresponding motion 仍是 open problem。本文展示了一种用于机器人群体协调的 algorithm。我们的方法允许 seamless transition 从一个 configuration 到另一个 configuration， leveraging 通过 appropriate control、localization 和 mapping 技术映射到 physical domain 的几何 formulation。这为机器人群体的 novel applications 铺平了道路， enable more sophisticated distributed behaviors。