异构机器人群体物理耦合的构型控制
机器人学
2022-03-03 v2
摘要
在本文中，我们提出了一种异构机器人群体系统，该系统能够彼此物理耦合以形成功能结构，并动态解耦以执行个体任务。机器人之间的连接可通过被动耦合机制形成，确保在耦合与解耦行为期间的最小能量消耗。系统的异构性使机器人能够根据特定环境要求执行结构增强构型。我们提出了一种面向连接对的构型控制算法以形成不同的装配体。我们展示了多达九个机器人执行耦合、跨隙和解耦行为的实验。
引用
@article{arxiv.2202.13461,
title = {Configuration Control for Physical Coupling of Heterogeneous Robot Swarms},
author = {Sha Yi and Zeynep Temel and Katia Sycara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13461},
year = {2022}
}