PuzzleBots：机器人集群的物理耦合
机器人学
2022-02-08 v1
摘要
机器人集群已被证明可通过机器人间协作提升个体机器人的能力。本文提出 PuzzleBots——一种低成本机器人集群系统，其中机器人可彼此物理耦合以形成功能结构，在维持个体于环境中导航机动性的同时最小化能耗。每个机器人机体侧边设有凸钮与孔，机器人通过将凸钮插入孔中来实现耦合。我们给出了凸钮设计的表征以及多达九个机器人的跨隙行为结果。通过硬件实验表明，机器人能够相互耦合以跨越缝隙，并解耦执行个体任务。我们预期 PuzzleBots 作为个体与耦合系统，将在非结构化环境的现实应用中发挥作用。
关键词
引用
@article{arxiv.2202.02686,
title = {PuzzleBots: Physical Coupling of Robot Swarms},
author = {Sha Yi and Zeynep Temel and Katia Sycara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.02686},
year = {2022}
}