少仿真，多预期：通过低保真仿真让机器人群体焕发生命力

本文提出了一种解决多机器人集群系统仿真—现实差距的新方法。我们并非在每一次真实世界实验失败（而在仿真中成功）时都立即尝试缩小或“弥合差距”，而是刻画了在哪些条件下这种做法确有必要。当这些条件不满足时，我们展示了如何利用非常简单的仿真器来（i）设计新的多机器人系统，以及（ii）在差距非常大时引导真实世界的集群实验朝向某些涌现行为。核心思想是一个在设计中迭代使用仿真器的回路，其中真实世界实验、仿真器修改和仿真实验以关注差距而无需缩小它的方式紧密耦合，以及使用最小可行相图来引导真实世界实验。我们在部署一个真实多机器人集群系统以成功展现涌现的铣削行为上展示了我们方法的有效性。