量化机器人操作任务中的现实差距
机器人学
2018-11-09 v2
摘要
我们量化了多种模拟器相对于真实世界机器人到达与交互任务的精度。在机器人学中，模拟器被用于在实际硬件无需物理接触的情况下设计解决方案。“现实差距”使得在仿真中开发或学习到的解决方案在迁移到真实硬件时表现不佳或完全无法工作。利用 Kinova 机械臂与动作捕捉系统，我们记录了可用于与多种模拟器比较的基准真值，并给出了针对多种面向操作的机器人任务的定量数据。我们展示了若干当代模拟器的相对优势与不足，突出显著偏差之处，并协助该领域研究者在各自用例中选用合适的模拟器。所有代码与参数列表公开于：https://bitbucket.csiro.au/scm/~col549/quantifying-the-reality-gap-in-robotic-manipulation-tasks.git 。
引用
@article{arxiv.1811.01484,
title = {Quantifying the Reality Gap in Robotic Manipulation Tasks},
author = {Jack Collins and David Howard and Jürgen Leitner},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.01484},
year = {2018}
}
备注
Submitted to ICRA 2019 (Under Review)